YOU SAID:

I once saw a naked girl dancing on the street

INTO JAPANESE

路上で踊っている裸の女の子を見たことがあります

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I've seen a naked girl dancing on the street

INTO JAPANESE

裸の女の子が通りで踊っているのを見た

BACK INTO ENGLISH

I saw a naked girl dancing in the street

INTO JAPANESE

通りで踊っている裸の少女を見た

BACK INTO ENGLISH

I saw a naked girl dancing in the street