YOU SAID:

i walk home yesterday and found a kangaroo jumping two babies

INTO JAPANESE

昨日家に帰ると、カンガルーが2人の赤ちゃんをジャンプしているのを見つけました

BACK INTO ENGLISH

When I got home yesterday, I found a kangaroo jumping two babies

INTO JAPANESE

昨日家に帰ったとき、カンガルーが二人の赤ちゃんをジャンプしているのを見つけました

BACK INTO ENGLISH

When I got home yesterday, I found a kangaroo jumping two babies