YOU SAID:

my dad left to get the milk 12 years ago

INTO JAPANESE

私の父は12年前にミルクを手に入れるために去りました

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My dad left to get milk 12 years ago

INTO JAPANESE

私の父は12年前にミルクを飲むために去りました

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My dad left to drink milk 12 years ago

INTO JAPANESE

私の父は12年前にミルクを飲むために去りました

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My dad left to drink milk 12 years ago