YOU SAID:

I have an erection slipping out of my underpants.

INTO JAPANESE

私は下着から勃起しています。

BACK INTO ENGLISH

I am erecting from my underwear.

INTO JAPANESE

私は下着から立っています。

BACK INTO ENGLISH

I am standing from underwear.

INTO JAPANESE

私は下着から立っています。

BACK INTO ENGLISH

I am standing from underwear.