YOU SAID:

When walking I always use my leg hands to balance or else I will over fall.

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歩くときはいつもバランスの取れた足の手を使っています。

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I always use the hands of balanced feet when I walk.

INTO JAPANESE

私は歩くときいつもバランスのとれた足の手を使う。

BACK INTO ENGLISH

I always use the hands of balanced feet when I walk.